CAN协议
CAN示波镜图片
这是一张来自非常常见的ISO 11898 CAN总线的图片（以1 Mbit/s的速率运行）。收发器是82C251；换句话说，物理层属于ISO 11898中指定的一种。
测量在CAN_H和地线之间完成。请注意，静态和隐性总线电压在2.5 V左右波动。发送显性位时，电压升高到大约3.5V。
现在，采用相同的总线，但是测量在CAN_L和地线之间完成：
此处是另一条以125 kbit/s发送的报文。报文的（11位）标识符是300（十六进制值为12C）。仔细观察，您将能够识别报文中前面的那些位。
下方是一张较难理解的图片。它显示与前面相同的报文，仍然是（11位）标识符（值为300），仍然是125 kbit/s的传输速率，但是在CAN总线上没有任何终端。CAN线缆是纯线缆的短暂运行。
那么，发生什么情况？这是125 kbit/s，所以一个位是8微秒。
- 首先，发送方发送一个起始位。这是一个逻辑“0”（也就是显性位）。
- 然后发送标识符。十进制300的十六进制是12C，二进制是001 0010 1100。前面两个零顺利发送。这解释了图片中看到的24微秒的显性电平。
- 然后应该发送“1”。但是，因为总线没有终断节点，所以斜率与本来应该的值不同。发送节点现在将认为它在总线上看到一个“0”。
- 因为这在仲裁阶段发生，发送方将停止发送 – 它认为有其它节点正在发送。现在，因为事实上没有任何节点在发送报文，所以总线将变成隐性。
- 在6个隐性位之后，发送方和接收方都将检测到填充错误，然后开始进行错误处理。这时，已经过去80微秒（一个起始位，两个“0”，一个误解的位和六个隐性位，总共10个位，等于80微秒）。
- 所有检测到填充错误的节点现在都将开始发送错误帧。这个例子中，因为在捕获上方图片之前生成了许多错误，错误帧处于消极状态，所以发送方处于错误消极状态。消极错误帧与积极错误帧一样，但是以隐性电平发送，所以在总线上不可见。
- 消极错误帧延续了6个位的时间。
- 然后，所有节点都等待8个隐性位的时间，这称为错误分隔符。
- 然后，所有节点都等待3个隐性位的时间，这称为间歇。
- 把以上数值相加，我们得到1+6+6+8+3 = 24个隐性位 = 192微秒（参见图片！）。
职业道德：始终端接CAN总线！反射不一定会有害，但是边沿的不良形状将破坏通信。
下面是另一个时间刻度中的相同CAN总线：
CAN总线大约2分米（8英寸）长。信号下冲和上升都可见，但是在这个例子中并不重要。这次，缓慢的上升沿是罪魁祸首。
此处使用相同的设置，但是这次发送方和接收方都处于错误积极状态：
发生什么情况？
- 如上图一样，发送三个‘0’（花费24微秒），接下去的位被误解，所以发送方认为它已经仲裁失败。
- 发送方等待6位时长，然后检测到填充错误。误解的位和等待的6位花费56微秒。
- 发送方和接收方现在开始传输一个错误帧。它是6个显性位（48微秒）。
- 发送错误帧的节点现在等待8个隐性位的时长，但是，因为上升斜率出错，第一个位被误解。节点将认为这是另一个节点发送的错误帧，所以将忽略它。
- 当总线回到隐性电平时，所有节点等待8个位的时长。
- 然后是3个隐性位的间歇。
- 这样，正如图中所示，结果为3+9 = 12位 = 96微秒。
- 然后发送方再次尝试发送并得到相同的结果。一段时间以后，发送方进入错误消极状态，将如前所述那样运行。
下方是另一张图片。在此设置中，正确端接的CAN总线上只有单个节点。该节点试图发送一条报文，但是没有任何节点在侦听。
那么，发生什么情况？
- 首先，发送方发送整条报文。
- 发送方期待确认槽中出现一个显性电平，但是因为没有任何节点在侦听，没有收到确认，所以发送方检测到一个确认错误。
- 然后发送方发送一个消极错误标志（因为在上方图片中，它已经尝试发送了几秒钟，不再处于错误积极状态，所以处于消极状态）。
- 消极错误标志后面跟随一个错误分隔符和间歇。
- 因为这个节点试图发送一条报文但是失败了，它必须等待另一个8位时长后才能开始新的传输。这在CAN规范中称为“挂起传输”。
- 发送节点还必须为其发送错误计数器加8，但是作为CAN规范中的特殊情况，这只有在发送方处于错误积极状态时才发生。当发送方进入错误消极状态后，它不会增加其发送错误计数器（本例中），随后将永久地尝试重传。
所以上图中看到的是一条被发送的报文，后跟一个短时的停顿（错误标志、错误分隔符、间歇和挂起传输的时长总和）。然后报文被不停的重传。
