CAN协议概览

简介

CAN总线是一种广播类型的总线。这表示所有节点都能“听到”所有传输的报文。没有任何方法可以把报文只发送给一个特定节点。所有节点都将接收到所有报文。然而，CAN硬件可以提供本地过滤功能，这样各节点可以只对感兴趣的报文进行响应。

CAN总线使用带位填充的不归零（NRZ）。模块以串联与的形式连接到总线：即使只有一个节点把总线置于逻辑0，整条总线都将处于该状态（不管有多少个节点在发送逻辑1）。

CAN标准定义四种不同的报文类型。报文使用一种智慧的位操作仲裁方案来控制对总线的访问，并且每条报文都标记有优先级。

CAN标准还定义了一种用于错误处理和限制的详细方案，此处有该方案的详细说明。

此处探讨比特时间片和时钟同步。这里是一个比特时间片计算器，可以用来计算CAN总线参数和寄存器设置。

CAN可以使用不同的物理层来实现，这里描述其中一些。而且，还有许多种连接器类型可供使用。这里是一些示波镜图片，对报文细节感兴趣的用户可以进行参考。