背景：
Kvaser Edge是一款嵌入式Linux平台，集成了CAN硬件及以太网、Wi-Fi、USB等接口。设备硬件与核心软件均由Kvaser开发，为开发者提供稳定安全的嵌入式应用开发基础，开发门槛低、拓展灵活性强。
KEOS软件栈以LXC容器为核心构建。在本文中，我们将介绍从入门到在Kvaser Edge上运行工作应用程序的过程。
本文面向所有初次接触该设备，并希望通过部署容器开始开发应用程序的用户。同时说明如何规避设备恢复出厂设置后本地开发成果被清空的问题。
技术博客
30/03/2026
作者 Kvaser
Kvaser Edge嵌入式系统开发｜如何复用容器快速构建开发工作流
容器与根文件系统：
容器是系统运行的基础。在LXC架构中，容器是运行于隔离环境中的完整Linux系统。对于开发者而言，容器提供了完整的根文件系统（rootfs），拥有极高的开发自由度。根文件系统是Linux系统的核心组成部分，它具有高度的可定制性，但也更容易因配置不当导致系统损坏。网上已有多种容器镜像可供下载，KEOS在线帮助文档介绍了如何使用这类镜像配置设备。当下载容器、完成部署并进入串口终端后，只需完成SSH配置，即可开始应用开发。此时，开发者需要确定适合自身需求的应用开发方案。
容器与恢复出厂设置：
Kvaser Edge提供恢复出厂设置（Factory Reset）功能，该功能强大但不可逆。与Linux统多数机制一致，恢复出厂仅执行指令，不会增加额外安全确认步骤。即删除当前容器及其中存储的全部数据，并将设备恢复至出厂状态。如果仅在设备本地完成代码编写与参数配置，所有工作成果会永久丢失。该功能在需要整机重置时十分便捷，但如果花费数周开发的应用仅存于设备本地，重置后损失极大。因此，应提前制定合理的开发策略，下面将介绍一种基础可行的开发方案。
更新rootfs.tar.xz：
将应用程序集成到容器中，这样，无论执行恢复出厂设置，还是将应用部署到另一台设备，仅需通过USB导入容器镜像即可完成部署。构建自定义容器有多种方式，我们建议使用适合该任务的专用构建工具链，MKOSI是我们常用工具，功能强大、逻辑清晰，不过仍需一定学习成本。
简单来说，自定义容器以标准基础镜像为基础（例如适用于ARM64的Debian Bookworm），再通过MKOSI等工具进行修改，工具所做的修改最终都会更新到根文件系统。如果仅需向容器中添加文件，可以不使用专用工具，只需解压rootfs.tar.xz，添加所需文件后重新打包即可。这是更新容器最简单、最直接的方法，多数场景下完全能够满足需求。不过，该过程仍存在一些需要注意的细节，下面结合实操案例完整演示。
解压与重新打包：
常规压缩工具解压rootfs.tar.xz时，会丢失Linux文件权限、文件属主、软链接等系统关键属性，直接导致根文件系统失效。通用准则：不支持Linux权限属性的解压工具，禁止用于处理Linux根文件系统镜像。
所以本文示例将使用WSL（Windows Linux子系统）和tar来处理解压和打包。
什么是WSL？
WSL（Windows Linux子系统）是Windows提供的一项功能，可在Windows系统中直接运行完整的Linux环境，而无需安装虚拟机或配置双系统。可以将WSL理解为Windows与Linux之间的桥梁。借助WSL，无需单独安装Linux，即可：
- 在Windows中打开Linux终端（例如Ubuntu）
- 使用常见的Linux工具，如bash、ssh、grep、git等
- 运行基于Linux的开发环境和工作流。
例如，在安装WSL和Ubuntu后，可以打开Linux Shell并执行以下命令：
ls
该命令用于列出当前目录中的文件，与标准Linux系统中的用法一致。
WSL特别适用于以下场景：
- 使用Linux服务器的开发人员
- 主要针对Linux构建的开源工具
- 嵌入式开发、后端开发以及DevOps工作流。
简而言之，WSL使Windows用户能够直接在本机完成Linux开发。
本文示例使用WSL2。安装教程可查阅微软官方文档：https://learn.microsoft.com/en-us/windows/wsl/install.
什么是tar？
tar是Linux通用归档命令，用于将多个文件和文件夹打包为单个归档文件。其名称来源于Tape Archive（磁带归档），最初用于磁带设备的数据备份。
可以将.tar文件类比为Windows的zip压缩包，是Linux生态主流的归档格式。
大多数Linux发行版均默认提供tar工具，安装WSL后即可直接使用。
示例代码及存放位置：
在开始示例之前，先说明需要添加的文件及其存放位置。本示例仅向系统添加脚本和应用代码，这些文件均存放于/opt目录。该目录专门用于存放第三方附加软件。
示例：
本示例将在Kvaser Edge上部署一个简单的CAN日志记录应用（CAN Logger）。
为了降低依赖并简化示例，本次采用Shell脚本实现，共两份脚本，内容如下：
setup-can-logger.sh
#!/bin/sh
# Update package list
apt update
# Install CAN tools
apt install -y can-utils
echo "Setup complete."
echo "You can now run the CAN logger script."该脚本用于完成设备首次启动时的初始化配置。首先更新软件包，然后安装can-utils工具集，以提供一系列CAN总线交互指令。本次示例中使用SocketCAN，该组件已内置在选用的基础容器镜像中。
在此之后，我们还需要真正执行日志采集的脚本，以下是要在设备上运行的程序代码：
can-logger.sh
#!/bin/sh
# CAN interface and bitrate
IFACE="can0"
BITRATE="250000"
# Log file location
LOG_FILE="/var/can_log.txt"
# Configure CAN interface
ip link set "$IFACE" down 2>/dev/null
ip link set "$IFACE" type can bitrate "$BITRATE"
ip link set "$IFACE" up
# Log CAN frames (one frame per line)
candump "$IFACE" >> "$LOG_FILE"该脚本功能较为简单，可实现：
- 将CAN接口初始化为250 kbit/s
- 将接收到的CAN报文持续写入日志文件
完成上述两个脚本后，即可将其添加至容器中。
在电脑打开WSL终端。WSL安装指南
创建专用工作目录，用于镜像解压、打包操作。
mkdir kvaser-edge-container
cd kvaser-edge-container创建一个目录结构，保证文件结构整洁：
mkdir base out overlay work
完成后，目录结构如下所示：
.
├── base
├── out
├── overlay
└── work接下来下载基础容器镜像。本文使用Kvaser Edge文档中提供的基础镜像，并通过wget命令完成下载。新的容器镜像版本会持续发布，因此下载时可能看到不同发布日期的版本。下载时，请选择对应的rootfs.tar.xz文件。
wget -P base https://images.linuxcontainers.org/images/debian/bookworm/arm64/default/20260107_05:24/rootfs.tar.xz
接下来，在overlay目录创建两份脚本文件。本文示例通过终端完成该操作，您也可以使用其他文本编辑器创建文件。如使用其他编辑器，可直接跳至目录结构部分。
touch overlay/setup-can-logger.sh overlay/can-logger.sh
打开文件并添加脚本代码。本文示例使用nano终端编辑器。
nano overlay/setup-can-logger.sh
可以直接复制脚本内容，终端内右键完成粘贴。
按Ctrl + X，输入Y，再按Enter保存并退出nano。
另一份脚本重复相同操作。
nano overlay/can-logger.sh
目录结构
完成上述操作后，目录结构应如下所示：
.
├── base
│ └── rootfs.tar.xz
├── out
├── overlay
│ ├── can-logger.sh
│ └── setup-can-logger.sh
└── work现在可开始生成修改后的Linux Root文件系统。首先，将基础rootfs解压到work目录。
mkdir work/rootfs
tar -xJf base/rootfs.tar.xz -C work/rootfs解压完成后（该过程可能需要一些时间），根文件系统的目录结构应如下所示：
.
├── base
│ └── rootfs.tar.xz
├── out
├── overlay
│ ├── can-logger.sh
│ └── setup-can-logger.sh
└── work
└── rootfs
├── bin -> usr/bin
├── boot
├── dev
├── etc
├── home
├── lib -> usr/lib
├── media
├── mnt
├── opt
├── proc
├── root
├── run
├── sbin -> usr/sbin
├── srv
├── sys
├── tmp
├── usr
└── var接下来，将脚本文件复制到根文件系统中。
mkdir -p work/rootfs/opt/can-logger
cp -a overlay/. work/rootfs/opt/can-logger/最后，将根文件系统重新打包，输出至目录。
tar -C work/rootfs -cJf out/rootfs.tar.xz .
打包完成后，out目录中将生成新的rootfs.tar.xz文件。
根据文档说明，一个完整的Edge容器除rootfs.tar.xz外，还需要meta.tar.xz和container-config.yaml两个文件。
其中，meta.tar.xz可从与rootfs.tar.xz相同的下载页面获取。
wget -P out https://images.linuxcontainers.org/images/debian/bookworm/arm64/default/20260107_05:24/meta.tar.xz
随后，创建container-config.yaml文件
touch out/container-config.yaml
nano out/container-config.yaml将以下内容复制到文件中
name: kvaser-edge-%S
interfaces:
- eth0
- mlan0
- mmlan0
users:
root:
password: root.
├── container-config.yaml
├── meta.tar.xz
└── rootfs.tar.xz现在，自定义容器已准备完成，可以开始部署到Kvaser Edge。
- 对Edge设备执行恢复出厂设置。该操作将删除设备上的所有数据。请确保已将所有希望保留的文件从设备中复制出来。有关文件导出方法，请参阅附录“备份”。
- 将Edge设备通过USB连接至计算机。
- 将out/目录中的所有文件复制到Edge设备的container/目录。
- 使用“安全移除硬件和弹出媒体”功能，从计算机中安全移除设备。
- 将设备断电重启
KEOS系统校验并激活容器后，设备将启动进入我们创建的自定义容器。通过串口终端登录设备，执行ls /opt/can-logger，能查看到can-logger.sh、setup-can-logger.sh两份脚本即代表配置成功。
首次运行应用程序时，请运行：
bash /opt/can-logger/setup-can-logger.sh
该命令用于初始化应用程序，并安装运行所需的软件包。
说明：Edge设备需要连接网络才能下载所需的软件包。由于此时尚未配置Wi-Fi，因此默认通过以太网连接网络。
脚本执行完成后，请运行：
bash opt/can-logger/can-logger.sh
此时，对应CAN通道的LED指示灯应保持点亮。当CAN总线上有报文传输时，LED将持续闪烁，代表脚本正常采集报文并写入/var/can_log.txt日志文件。
至此，内置CAN日志采集程序的自定义容器制作完成，该程序可将接收到的CAN报文保存至设备本地文件。
应用进阶优化的后续步骤包括：
- 实现文件轮转与数据分块存储
- 创建并配置系统服务，实现脚本开机自启与进程管理
- 拓展初始化脚本，添加更多配置与依赖下载，简化启动流程
- 通过设备上的按键实现日志记录的启动与停止控制
- 利用设备上的自定义LED指示灯增加状态显示功能
- 配置Wi-Fi远程连接，支持日志文件远程上传/下载
若后续需要复杂容器定制，单纯解压打包镜像的方式易损坏文件系统，此时推荐使用MKOSI等专业构建工具链。
附录：备份
可通过SSH连接设备，使用scp、rsync等终端命令备份文件。也可使用GUI（图形界面）应用程序，例如WinSCP或MobaXterm。通过这些工具，用户可以直观地浏览设备上的文件，并查找与复制所需文件。
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