除了一个CAN FD接口,每个使用CAN FD的人都需要一个CAN FD分析仪。分析仪有很多种,但大多数分析仪缺乏根据CANopen FD协议解释CAN FD报文的能力。这就是emotas的CANinterpreter接入的位置,它为所有CANopen FD报文提供详细解释。
开发CANopen FD网络通常从设计对象字典开始。emotas的CANopen DeviceDesigner可简化这个步骤 – 它是一个GUI工具,基于现有的对象数据库或导入的设备描述文件,以及对象和CANopen FD服务的特定目标定制,来定义对象字典。基于所有输入,该工具生成一个C结构(一个ANSI-C 文件)的对象字典,该结构链接到堆栈和应用程序,并同时根据CiA规范CIA1311生成一个XML设备描述文件(XDD)。
当设计由多个CANopen FD设备组成的全新CANopen FD网络时,emotas的CANopen NetworkDesigner比CANopen DeviceDesigner更有优势,后者适用于单个CANopen FD设备的开发。顾名思义,CANopen NetworkDesigner支持一个完整的拥有多个设备的CANopen FD网络设计,而且该网络包括处理设备之间的所有通信关系的工具。
在开发CANopen FD设备时,通常需要一个CANopen FD主机控制器作为通信的对应目标。可以使用PLC或其他硬件,但在许多情况下,像emotas的CanOpenDeviceExplorer等非常灵活的工具是很有益的。除了emotas的CANinterpreter的CANopen FD解释功能,CANopen DeviceExplorer还包括分析和配置功能。它可以发送和接收USDOs、PDOs、NMT命令等等。集成在其中的脚本语言支持自动测试或配置任务的编程。
为了完整化CANopen FD工具链,emotas提供了CANopen FD bootloader和CANopen UpdateManager,它们可通过CANopen FD用新固件更新单个CANopen FD设备或CANopen FD设备网。
所有上述emotas工具和协议栈均可与Kvaser CAN FD适配器一起在Windows、Linux和一些Mac OS X上(通过can4osx)使用。