依据近年来的相关法律，航空业在采取措施减少地面温室气体排放，并确保机场周围空气质 量，因此机场越来越多地采用电动牵引车移动飞机。从维修飞机库到各个登机口，一台飞机 牵引车可能在一天内进行数次飞机操作，这意味着对混合动力和全电动车辆需求的增加，这 些车辆可应用于飞机库等封闭的环境。

“使用CAN系统，显著简化了引擎控制和收集引擎故障代码等相关信息的过程。”

总部位于瑞典卡尔马的Kalmar Motor AB是最早开发电动无杆牵引车（TBLT）的公司之一。通过一个抱夹飞机前轮的机械装置，托起飞机前起落架，从而在地面上移动飞机，无杆牵引车比传统的有杆牵引车移动速度更快，提供优越的机动性，并且无须为不同类型的飞机维护多种牵引杆。这家拥有50年历史的公司生产电动牵引车已有10年，是最早将电动技术应用于飞机牵引车的公司之一。

Kalmar Motors的电气总工程师Kent Sjögren解释了电动无杆牵引车的演变：“自从90年代使用铅酸电池和80伏直流电动机的早期电动车问世以来，电动无杆牵引车就应运而生。最初，它们只是用于后拉，即当满载乘客的飞机需要以低速从登机口拉出比较短的距离；此操作需要的能源相对有限。2010年，Kalmar交付了其首款电动无杆牵引车TBL50ECO，这是一款带有100千瓦交流牵引电机和锂电池的电动无杆牵引车，它具有向后拖和长时间牵引所需的功率和能量。”“车载柴油发电机只是作为一个运行里程的扩展，驾
驶员从不认为他们的操作受电池容量限制。然而，我们的实际数据显示，他们使用柴油的时间不到车辆总运行时间的5%，” Sjögren说。

通过CAN总线进行精准控制

Sjögren在解释Kalmar牵引车系列采用CAN的由来时说：“当我们开发TBL50车型来处理最小、最敏感的飞机时，我们必须同时测量和限制前起落架上的拉力/推力，以及与飞机一起转弯时的扭转力。我们采用了Danfoss公司的称重传感器和基于微控制器的CAN节点，它们通过CAN总线进行通信。”

更严格的排放法规的启用意味着对柴油发动机的电子控制变得更加精细，从而推进了CAN总线的进一步集成。Sjögren解释说：“CAN总线让引擎控制和收集引擎故障代码等相关信息变得更加容易。”现在，Kalmar电动牵引车内的每个系统都使用CAN进行通信。从牵引电机控制器和液压泵，到电池管理系统、充电器、DC/DC转换器、A/C压缩机、扩展里程的柴油机等，多个CAN总线构成牵引车的“神经网络”，确保精确和极为可靠的机器控制。

Kalmar Motor最初是通过一个贴牌定制（OEM）设备引入Kvaser的，用于将软件下载到发动 机控制器并进行实时故障诊断。Kalmar现在还在测试和服务中使用了几个Kvaser Memorator数据记录仪。在Kalmar最新型号的TBL800上，每台机器上有两个Kvaser Memorator，同时记录三个不同的CAN总线。该公司还使用Kvaser的免费CanKing总线监控 软件。

虽然Kalmar的电动技术最初是为小型飞机服务的，Kalmar的TBL800现在可以处理所有宽体飞机，包括空客A380和波音747。Sjögren说：“TBL800从一开始就是为电力牵引车开发的。我们需要有更大的动力，比我们之前操作的重量和电流都要大，但我们已经能够解决这些问题。今天，我们所有的牵引车型号都有电动版本。”